毕永年，字松甫，(或作松圃)，亦字松琥，流亡日本时，曾易名安永松彦。1870年生于湖南省善化县(今长沙市)一个世代为官的家庭。

毕永年少年时代用功甚勤，喜读王船山遗书，渐次产生民族主义思想。遇乡人有称道曾国藩、胡林翼、彭玉麟等湘军将领功业者，辄当面驳斥道：“吾湘素重气节，安得有此败类?”闻者为之色变。稍长，他博览中西典籍，打下了深厚的国学根基，为丁酉拔贡，同时，他对西学亦颇有研究，对法国卢梭的著作尤感兴趣，曾编撰过《卢梭精粹》一书，流传较广。

1897年，维新运动开始兴起。同年10月，时务学堂在长沙开办，寸成为维新派人士荟萃之所。翌年2月，谭嗣同等人在长沙成立南学会，“专以开浚知识、恢张能力、拓充公益为主义”。毕永年遍访南学会同人，并与谭嗣同、唐才常结为莫逆之交。

为推动维新运动，毕永年“尝在长沙组设湘学会，日与唐才常、谭嗣同、林圭辈讲论，以做邦人。”1898年3月7日，谭嗣同、唐才常在长沙创办《湘报》，以“开风气，拓见闻”为宗旨。当时，经费奇绌，为解燃眉之急，毕永年以毕府的房产、家资作为办报资金，贴用家资过半。4月14日，他在《湘报》第34号发表著名论文《存华篇》宣传民权主义思想，唤起国民，挽救危亡，保存中华。他在文章中指出：“自秦始皇、唐太宗、明太祖以塞聪锢明，圈蔓豪杰为治，故民权日屈，而尧、舜、禹、汤、文、武、周公牖民公天下之精意亡”。由于长期受封建专制的束缚，士民皆无民权可言，“士民故牛马然，鸡豚然，徒供奔走刀砧者”，以至“民权不伸，士气不振，师统垂绝”，“昆仑断纽”。他打了一个通俗的比方加以说明：譬如“富家巨室，惧其子弟之淫荡、仆御之悍强，而挚其手足，严其扃镭，乃拥囊抚箧，欣欣然有喜色日：今而后莫于毒也。然而有盗突至，则戕其主人，迁其重器，而子弟仆御，徒咨嗟泣于其侧而莫之拯，则将诛其子弟仆御乎?抑仍咎平日之不稍假权力乎?”他得出结论：“夫人即至不肖，无甘为牛马鸡豚者，人即至愚，无不欲保其身家者，知我与王侯卿相均人类也。则毋任其盗贼我，刀砧我，栋折榱崩我，而亟图所以争自存者，不俟终日矣，则毋以已痒已痛之身家，听诸不见不闻之王侯卿相明矣。”那么，怎样才能改变这种“华亡”、“国危”、“教裂”、“人奴”、“种腐”、“豚挚而羊到”的危险局面呢?那就必须要使王侯卿相及庶民百姓都要明确一个道理，“即人人皆有自主之权”。他指出：“权也者，我与王侯卿相共之者也；国也者，非独王侯卿相之国，即我与群士群民共有之国也。既为群士群民共有之国，则为之上者，必无私国于己、私权于国之心，而后可以绵绵延延，巩祚如磐石。下亦必无不在其位、不谋其政之心，而歧视其国为乘銮服冕者之国，然后可以同心合作，上下一心，保神明之胄于一线，救累卵之危于泰山。”他分析古今中外各国亡国灭种的原因，在于民权不兴。他指出：“梁亡，亡其民也。”“吕政愚民以自尊，有宋以来，只知君，不知民，而民而士者，亦遂自忘其职分权力之应为，以成今日疲癃残疾离涣无权之天下。”而“法国之国破君擒而岿然存者，其民强而智也。土耳其之屡分屡蹶，而至今反远胜支那者，其教民固结坚悍，视死如归也。”一切以民为依归，只要民心不亡，则国不亡，“虽早其君，墟其国，而民心不顺者，未之能亡也。”毕永年反复论证了“民为贵”、“君为轻”，“贵民、重民、公权于民，而后国可以保”的道理，为维新变法制造舆论。此外，他还在《湘报》第43、48号分别发表《公法学会》、《公法学会章程》、《南学会问答》等文，大力阐扬公法之学，务使国民通晓“古今中外政法之蕃变，和战之机宜，条例约章之觳列，与中国所以不齿公法之故”，以改变“朝政日圮，人心日涣”的落后局面，达到振邦兴国、奋发自强的目的。谭嗣同对毕永年发表的政见赞不绝口，他说：“假如人皆如君之高明，此会(指南学会一引者)几欲不设矣。”又说：“因君又引出我无穷之悲矣，欲歌无声，欲哭无泪”，“会须与君以热血相见耳!”其志同道合、心悦诚服之意溢于言表。

1898年6月11日，光绪皇帝颁布“明定国是”诏书，开始推行变法，维新运动进入高潮。当时，谭嗣同、唐才常服膺康有为、梁启超的主张，“尤有致君尧舜之想，独永年始终坚持非我种类，其心必异之说，日往来于汉口、岳州、新堤、长沙间，”与湘、鄂等地哥老会首领“谋匡复事业，且投身会中，被封为龙头之职。”20日，由旅日粤商集资在神户创办的《东亚报》正式创刊，因主编乏人，公议推举毕永年和樊锥担任主笔，在办报期间，他们“择有志经世之士撰著论说，以振兴中国，启发东邦，卫种昌教，开新知识为己任。”其主要内容分为宗教、政治、法律、商务、艺学等栏目，该报论述中日时事、以宣传维新变法为宗旨，是维新派在日本的言论机关。

同年7月27日，毕永年来到北京；次日，即与康有为晤面，并移寓南海馆中；29日晚，康有为等人将其欲利用袁世凯的军队包围颐和园、捕杀西太后的计划告诉毕永年，毕当即表示：”袁是李鸿章之党，李是太后之党，恐不可用也。且袁亦非可谋此事之人，闻其在高丽时，自请撤回，极无胆。”但康有为坚持己见，不以为然地说：”袁前两日已至京，吾已令人往远(袁)处行反问之计，袁深信之，已深恨太后与荣禄矣。且吾已奏知皇上，于袁召见时，隆以礼貌，抚以温言，又当面赏茶食，则袁必愈生感激而图报矣。汝且俟之，吾尚有重用于汝之事也。”8月1日，毕永年与谭嗣同晤面，与商此事，谭说：”此事甚不可，而康先生必欲为之，且使皇上面谕，我将奈之何!我亦决矣。兄能在此助我，甚善!但不知康欲如何用兄也?”谭因病重不能久谈而出。当晚8时，忽传上谕，袁以侍郎补。康有为与梁启超此时正用晚餐，乃拍案叫绝，激动地说：“天子真圣明，较我等所献之计，尤觉隆重，袁必更喜而图报矣。”康有为起身命毕永年随往其室，询毕如何办法。毕永年说：“事已至此，无可奈何，但当定计而行耳。然仆终疑袁不可用也。”康说：“袁极可用，吾已得其允据矣。”于是，便从秘箱中取出袁写给康的信函示之。袁在信中感谢康之荐引拔擢，并表示赴汤蹈火，亦所不辞。康说：“汝观袁有如此语，尚不可用乎?”毕永年问：“袁可用矣，然先生欲令仆为何事?”康说：“吾欲令汝往袁幕中为参谋，以监督之，何如?”毕永年说：“仆一人在袁幕中何用?且袁如有异志，非仆一人所能制也。”康说：“或以百人交汝率之，何如?至袁统兵围颐和园时，汝则率百人奉诏往执西后而废之可也。”毕永年询问见袁的时间，康有为表示可再商量。正谈话之时，康广仁和梁启超进屋入坐。梁说：“此事兄勿疑，但当力任之也，然兄敢为此事乎?”毕永年说：“何不敢乎?然仆当熟思而审处之。且尚未见袁，仆终不知其为何如人也。”梁说：“袁大可者，兄但允此事乎?”毕永年未敢遽应，表示：“此事我终不敢独任之，何不急催唐君(指唐才常一引者)入京而同谋之乎?”康、梁表示赞成，康说：“事已定计矣，汝等速调遣兵将可也。”毕与谭嗣同商定后，乃共拟急电二道，连发之，催唐才常进京。8月2日，毕永年因对袁世凯心存疑虑，且为时甚迫，心中不快，乃与康广仁商之。广仁大怒说：“汝等尽是书生气，平时议论纵横，及至做事时，乃又拖泥带水。”毕永年解释说：“非拖泥带水也，先生欲用我，须与我言明办法。我一命虽微，然不能糊涂而死也。凡事贵审谋熟虑，先生既令我同谋，何以我意不能置一词乎?且先生令我领百人，此事尤不可冒昧。盖我系南人，初至北军，而领此彼我不相识之兵，不过十数日中，我何能收为腹心得其死力乎?即起孙、吴于九原，而将此百人，亦元十数日即可用之理。况我八岁即随吾父叔来往军中，我知其弊甚悉，我以一有母丧之拔贡生，专将此兵，不独兵不服，即同军各将，皆诧为异事也。”广仁不悦而出。3日晚，康有为、梁启超、谭嗣同一夜未归，往袁世凯处明商之。4日早餐后，毕永年至谭嗣同寓所，询及三人与袁谈判之事，谭极为沮丧地说：“袁尚未允也，然亦未决辞，欲从缓办也。”毕永年问谭：“袁究可用乎?”谭回答说：“此事我与康争过数次，而康必欲用此人，真无可奈何。”毕永年又问：“昨夜尽以密谋告袁乎?”谭回答说：“康尽言之矣。”毕永年知维新派的密谋泄露，已被袁世凯出卖，便斩钉截铁地说：“事今败矣，此何等事，而可出口中止乎?今见公等族灭耳。仆不愿同罹斯难，请即辞出南海馆而寓他处。然兄亦宜自谋，不可与之同尽，无益也。”5日，康有为离京；6日，毕永年亦急驰出京，返回长沙。9月21日，慈禧太后发动宫廷政变，囚禁光绪帝，下令搜捕维新派和帝党人士，28日，以“大逆不道”的罪名将谭嗣同等6人同时杀害于北京菜市口。10月15日，《湘报》被迫停刊。毕永年避走上海，愤而“自短其辫，火其贡照，誓不再隶于满清治下。”遂东渡日本。

戊戌变法的失败，使毕永年认识到，要救亡图存，仅仅依靠知识分子的宣传鼓动是远远不够的；而且，通过改良的道路也是行不通的。只有通过发动会党徒众，通过领导反清武装起义，推翻清王朝的统治，才是唯一的出路。从此，他坚定地走上了民主革命的道路。

是年10月，毕永年来到日本，在横滨与孙中山晤面。“谒总理，加入兴中会。”孙中山“以毕熟悉湘、鄂会党情形，亦与深相接纳。”适值其时，唐才常亦在日本，毕永年便介绍唐与孙会见，曾筹商湘、粤及长江沿岸各省之起兵计划。毕永年和唐才常均主张孙、康两党联合进行。孙中山认为，“倘康有为能皈依革命真理，废弃保皇成见，不独两党可以联合救国，我更可以使各同志奉为首领。”由于康有为坚持保皇主张，合作之议搁浅。但在毕永年等人的努力下，孙、康两党关系还是有所缓和。当时，“康、梁师徒方在海外大昌保皇会，建议募款起兵勤王，其眼中之徐敬业，舍唐莫属，而唐亦利用保皇会款为起事之需，故不便与兴中会积极合作，其间由毕永年、平山周多方斡旋，始定殊途同归之约。”11月15日，孙中山以毕永年熟悉长江流域会党情形，乃派毕永年与平山周赴湘、鄂各地调查哥老会状况。毕永年与平山周先至汉口，与林圭会合，“三人同入湘至衡，由衡返汉。其中入湘三度，乃得与群兄定约。”并宣传兴中会宗旨及孙中山生平，“介绍其为人，会党各领袖颇受感动。”调查月余，返回东京。得悉湖南有哥老会“会员约十二万”，乃至“十八省当中，殆无地不有其会员，合之约有二百万。”平山周向孙中山汇报说：“所见哥老会各龙头多沉毅可用，永年所报告佥符事实。”基于此，孙中山因有湘、鄂、粤三省同时大举方策。

1899年2月，菲律宾反美独立战争爆发。6月，菲律宾大统领亚其那尔派人至日本向孙中山求援，相约事成之后，菲律宾独立军回援中国革命。孙中山表示大力支持，乃“命永年率壮士投独立军，助亚其那尔战，数月援绝归，人以是称其勇也。”毕永年率领中国革命军支援菲律宾人民的独立战争，转战数月，“立殊功”，在中、菲两国人民革命斗争史上留下了弥足珍贵的一页。

同年秋，孙中山为策动湘、鄂、粤三省同时举义，复命毕永年二次内渡，继续从事联络长江流域哥老会众的工作。毕为谋求各地会党行动一致，曾在湖南召开“英雄会”，并推举金龙山堂龙头杨鸿钧、腾龙山堂龙头李云彪、山主辜人杰，以该会骨干李蛰山、张尧卿、柳秉彝、谭祖培等7人为代表，拟与兴中会、三合会相接洽，谋求联合。10月11日，哥老会代表7人齐集香港，与三合会首领曾捷夫、郑士良，兴中会领导人陈少白、毕永年、王质甫共12人召开联合会议。由毕永年提出兴中、三合、哥老三大团体公推孙中山为总会长之议，三会代表均元异议。会名改称忠和堂兴汉会，以兴中会“驱除鞑虏，恢复中华，创立合众政府”纲领为总纲领。并特铸总会长印章。合并既成，日本志士宫崎滔天当日举行招待宴会，开怀畅饮，以示庆祝，席问，毕永年为宫崎作诗一首，诗云：“金石之交，生死不渝，至钟所钟，题此襟裾。” 11月9日，宫崎与陈少白抵达日本横滨，二人即往孙中山寓所，报告会议情况，并呈兴汉会会长印玺。通过此次会议，孙中山的领袖地位才正式得到会议的公举而认可。

1900年春，正气会在上海成立，毕永年是创始人之一。正气会旋改为自立会，“自立军之章程，与自立会行军方略，得毕君共同参订，臻于完善。”自立会仿照哥老会组织形式，开富有山堂，唐才常与毕永年等人任副龙头，发放富有票，以为凭证。

同年7月16日，孙中山抵达香港，在“佐渡丸”船上与同志讨论起义进行方略，会上决定，郑士良为惠州起义总司令，毕永年担任陆军部长，掌握哥老会。会后毕永年离港返汉。

自立军起事前夕，唐才常、林圭、毕永年以及日人甲斐、田野桔次等人在汉自立军总部召开会议，部署起义计划。因走露风声，清兵于8月21日突袭自立军总部，毕永年越窗逃脱，唐才常、林圭等20余人于8月22日被捕，翌日凌晨被杀害，自立军起事失败。

毕永年在自立军起事失败后，又来到广东参与领导惠州起义。他与杨飞鸿等人一道招集会党徒众与郑士良部众达20000余人，聚集于惠州府大鹏湾附近的三洲田山寨，相机大举，由于日本政客贪污混骗，孙中山约其预购的军械全是废品，因饷械不济而败，郑士良避往香港。毕永年匿居广东罗浮山海幢寺，“披剃为僧，即欲蓄积力量，图谋再举。”他在致友人书中说：“他日有奇虬巨鲸，大珠空青，任吾大陆破坏之责者，其人今或为僧也耶?吾方入其群以求之。”表达了他匿藏寺中的意图。从此，他往来于广州与罗浮山区之间，奔走联络。

毕永年在广州活动期间，尝借居在其叔父毕昌言家中，毕昌言时任广东候补知府，其继室李氏窥知毕永年为革命党人后，害怕受到株连，而暗中遣人向官府告密。1901年11月29日，清吏派兵突至毕昌言家搜捕，毕永年因寡不敌众，被清兵乱刀砍死。其状惨不忍睹。事后毕昌言派人悄悄将其安葬于广州郊外海滨，秘而不宣，以保自己前程。

1913年2月27日，谭延闽第一次督湘期间，曾遣人随毕永年长子毕杰前往广州迎护灵榇回籍，改葬于长沙北门外丝茅冲祖山的桔园内。谭督亲临主祭，并令人祀烈士祠。1916年省府又拨巨款修葺陵墓，并决定毕氏三代子孙由省府拨款培养深造。