焦玉晶，焦亮之弟，排行第三，又称焦三，生于1828年，兴宁县北乡蓼江市(今湖南资兴市蓼江镇)人，出身贫苦农家。幼时在蓼江市进过私塾，后入郴侯书院求学，因家境不好，仅半年，便辍学回家。

清末，天地会在湖南、广东、广西纷纷起事。焦玉晶此时因“忤逆”官绅，遭到族人非难，被逐离家。于是，他与其兄焦亮加入天地会，在湘南一带发展天地会会员，并成立“招军堂”，密谋起义，积极开展反清斗争。许月桂、许香桂姐妹在永丰乡聚众响应。许氏姐妹从小就在父亲许佐昌指点下练字作文；稍长，姊妹俩时常演习武艺。有一天，焦玉晶与焦亮因应试路过许家，许佐昌见其兄弟皆有才华，即将二女许配给焦氏兄弟。

1851年，焦亮只身投奔太平军，焦玉晶与嫂许月桂、妻许香桂继续留在原籍活动。1852年太平军进军湖南后，天地会会众纷纷加入，随太平军东征。焦玉晶、许月桂自树一帜，焦玉晶自称湘、粤、桂“三省军营军师”，许月桂称大元帅。他们在湘南各地攻州夺县，声威大震。清政府派遣官兵与地方团勇前往镇压，双方激战数次，起义军势力有所削弱。

1855年初，太平军攻湘南，焦玉晶、许月桂转回蓼江市扩充队伍，并与本县西乡木根桥的义军首领黄蒲崽联络互援。是年秋，闻何禄率领广东会众攻打郴州城，焦玉晶遂与萧元发、李石保组织数千人响应，占领桂阳州城。10月31日，湘军将领王錱与绅士陈士杰率部反扑，焦玉晶出战不利，据城固守。11月5日，何禄增援桂阳州城，拟与焦玉晶、李石保合击清军，兵至马铺桥十里亭时受阻，清军于是趁机围住州城，佯攻西南，暗从西北突入，焦玉晶只好率众突围，退守郴州。不久，焦玉晶复领兵攻桂阳州城，又败于知州梅震荣及绅士陈士杰之手，他不得不向嘉禾、宁远一带转移。12月13日，在宁远下灌圩突袭赵永年驻军，击毙赵永年和千总唐仁高，后乘胜攻克江华县城(即坨江镇)。1856年1月16日，焦玉晶率部与由广西返回江华县境的天地会首领朱洪英部会师，重创清兵，但自己势力也损失较大。此时，忽闻何禄兵败和清军大举逼近的消息，加之朱洪英部部分人举旗折回广西，义军军心离散。在这种情况下，1856年2月14日，焦玉晶、许月桂和朱洪英只能放弃江华县城，打算南走广东。但是，清军尾迫不舍。于是，他们又折回宁远、蓝山。在宁远路亭、蓝山楠木桥等地交战，起义军损失惨重。最后，双方决战于嘉禾，起义军寡不敌众，死伤惨重，焦玉晶、许月桂走投无路，只得诈降，被敌人识破，遂被捕。不久，被解往长沙，为巡抚骆秉章杀害。